런치 파일과 파라미터 — 시스템 구성의 기술

실제 로봇 시스템은 수십 개의 노드가 동시에 돌아가야 해요.

그림 왼쪽을 보세요. 터미널 여섯 개를 열어서 하나씩 실행하는 모습이에요.

라이다 드라이버, 카메라 노드, 슬램, 내비게이션 플래너를 각각 띄워야 해요.

순서를 틀리면 에러가 나고, 파라미터를 빠뜨리면 오동작해요.

이 방식은 재현이 불가능해요. 어제 성공한 설정을 오늘 반복할 수 없어요.

오른쪽을 보세요. 런치 파일 하나로 전체 시스템을 한 줄에 실행해요.

파이썬 함수 안에 노드 여섯 개를 리스트로 넣으면 끝이에요.

아래 실행 명령을 보세요. 로스투 런치 한 줄이면 전부 올라가요.

첫 번째 장점은 재현 가능성이에요. 깃으로 버전 관리가 돼요.

두 번째는 환경 분리예요. 개발, 시뮬레이션, 실제 배포를 나눌 수 있어요.

세 번째는 파라미터 관리예요. 야멜 파일로 설정을 외부화해요.

코드를 수정하지 않고 야멜만 바꿔서 튜닝할 수 있어요.

로스 원에서는 엑스엠엘 방식이었는데, 로스 투는 파이썬이 표준이에요.

파이썬이니까 조건 분기, 반복문, 환경 변수 접근이 자유로워요.

이번 레슨에서 런치 파일 기초부터 고급 기법까지 단계적으로 배울 거예요.

파라미터 선언, 야멜 로드, 네임스페이스 분리를 다뤄요.

멀티 로봇 런치 패턴과 이벤트 핸들러도 배울 거예요.

마지막에는 런치 테스팅 프레임워크로 자동 검증까지 해봐요.

이 레슨을 마치면 복잡한 로봇 시스템을 런치 파일로 관리할 수 있어요.

그럼 먼저 기본 런치 파일 구조부터 살펴볼게요.